2025年度　モーションコントロール解析特論
（第１クォーター：岩崎担当）講義情報

当該週のオンデマンド講義受講は，Moodleの本講義コースでストリーム配信されるビデオを見ながら学修を進めてください。なお，本Webページには，各週のPPTがPDFに纏めてありますので，合わせて学習に役立ててください。

各演習のレポート提出は，当該次の週の金曜日17時まで，下記アドレスの岩崎研究室・宇野まで，PDFとして提出してください。
eke46212@ict.nitech.ac.jp

その際に，

• 必ず大学ポータルメール（***@stn.nitech.ac.jpのアカウント）に<<ファイル添付>>で送信して，学生さんが学籍番号で特定できるようにし，かつ，
• レポート冒頭には「学籍番号と氏名」を必ず記載し，
• レポートPDFのファイルネームは　YYYYY_NNNN_weekXX.pdf　ここで，XX：講義の週（例えば02），YYYY：学籍番号（例えば33111234），NNNN：漢字氏名　としてください。

演習内容によっては，MATLAB/Simulinkによる数値シミュレーション課題を課しますので，大学でライセンス契約を結んでいるMATLAB Campus-Wide LicenseのMathWorksアカウントを各自で作成し，MATLAB/Simulink環境を整えて学修してください。（第２クオータでもMATLABによる演習がありますから，名工大MATLABポータルサイトにあるオンライントレーニングも活用してください）

レポート提出に際しては，そのオリジナリティを確認してください。
学生生活案内等に記載の
　「名古屋工業大学学生懲戒規程」第４条　学生が，次の各号のいずれかに該当する行為を行った場合には，退学を命ずることができる
　四　本学が実施する試験等（レポートを含む）において不正行為を行った場合で，特に悪質と判断された場合
を良く認識しなければなりません。過去のレポートも，勿論剽窃の対象となります。

【第１クォーター】

• 第1週（4/09）：Control Practices of Fast and Precise Positioning
  モーションコントロール概要　〜高速・高精度位置決め制御の実際　講義内容説明
• 第2週（4/16）：　【モーションコントロール概要演習 】
  ２自由度制御を適用すると性能が向上すると期待されるアプリケーションを独自に挙げ（各人の卒業研究・修士研究に関連したテーマでも良いし），その補償原理と性能の向上予想を，図や数式を出来るだけ駆使して示しなさい。

• 第3週（4/23）：Vector Control of PMSM (1)
  同期モータのベクトル制御（１）　同期モータの復習，同期モータの電圧方程式とトルク式，座標変換
• 第4週（4/30）：　【ベクトル制御演習 I】（座標変換基礎）
  上記PDFに従って，
  （１）Practice-1: C₃₂ の導出
  （２）Practice-2, 3: C₃₂, C_r によって i_uvw から i_dq へ変換
  （３）Practice-4: RL回路の Z₃ から Z_r への展開
  をそれぞれ計算しなさい。

• 第5週（5/07）：Vector Control of PMSM (2)
  同期モータのベクトル制御（２）同期モータの伝達特性，ベクトル制御則
• 第6週（5/14）：　【ベクトル制御演習 II】（電圧方程式・トルク式の座標変換）
  上記PDFに従って，
  （１）Practice-5: C₃₂ により ab座標上の電圧方程式とトルク式の導出
  （２）Practice-6: C_r により dq座標上の電圧方程式とトルク式の導出
  （３）Practice-7: uvwからdq座標への電圧方程式の直接変換 C_r2 の導出
  をそれぞれ計算しなさい。

• 第7週（5/21）：Vector Control of PMSM (3)
  同期モータのベクトル制御（３）ベクトル制御モータの電流制御系設計
• 第8週（5/28）：　【ベクトル制御演習 III】（電流制御系設計と特性解析）
  上記PDFに従って，
  （１）PDFのp.4-5に従って，同期モータの定数（φ₀, K_T = K_E, R_a, L_a）を算定
  （２）PDFのp.6-7に従って，MATLAB/Simulinkによるベクトル制御系のシミュレータを構築
  （３）PDFのp.6-7に従って，電流制御系の設計と特性シミュレーション
  をそれぞれ演習しなさい。

【第2クォーター】→　モーションコントロール設計特論：関准教授担当